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問題1． (1)ヤコビ行列Jを求めよ． (2) 特異姿勢を与える を求めよ． リンク長： ＊リンクの幅は無視してよい． x y l l θ 1 θ 2 (x, y) 問題2 ロボット先端を(Δx, Δy)=(01, 01)m移 動させるのに必要な各関節の角度変化 を求めよ． =1m θ 1 =θ 2 =π/6 (∆θ 1,∆θ 2)★無料の中学メルマガ講座★毎週、問題と動画講義をお届け！ 勉強の習慣が身につく わかることが増えて楽しい 誰でも自由に学べる今すぐ無料 解説＆答えはこちら 答え 二等辺三角形が2つくっついている問題ですね。 この場合、それぞれの二等辺三角形に注目して角度を1つずつ求めていきます。 赤い二等辺三角形は、頂角が36°なので 底角1つ分の角は となります。 そこから、次は青い二等辺 角度を求める問題 中学受験 田中貴 Com 角度を求める問題 高校